05-08-2015, 09:48 AM
Off-topic:
По поводу DSP библиотеки для STM32 - например http://users.ece.utexas.edu/~valvano/EE345M/UM0585.pdf . Смотрим http://users.ece.utexas.edu/~valvano/EE345M/PID_stm32.s Function Name : DoPID
;* Description : PID in ASM, Error computed outside the routine